激光雷達是AGV機器人有效、穩定運行的基礎

　　激光輪廓導航作為先進的導航方式之一，其場地適應度高、靈活度高等優點很受AGV廠商和用戶喜愛。

　　目前激光輪廓導航AGV所用的激光雷達大多數還都是2D平面掃描的，只能在布局相對簡單的場所使用。

　　但激光雷達產品已經從傳統的2D平面掃描轉向3D立體掃描，3D激光雷達的發展推動了AGV機器人在更復雜環境下的應用，提升了整個行業更高的附加值，目前已有越來越多的AGV客戶已開始使用3D激光雷達。

　　你是我的眼，激光雷達是AGV機器人有效、穩定運行的基礎

　　激光雷達作為AGV機器人的眼睛，獲取目的距離、方位、速度等數據，為導航、避撞、停車等動作提供基礎數據，理論上是獲得的數據越多，AGV機器人的運行越智能

　　而目前主流的2D LiDAR只能掃描一個平面，AGV機器人只能在相對簡單的場所運行，或者說用多個2D LiDAR集成來獲取更多平面的數據以適應更復雜的環境。

　　而3D LiDAR就相當多個2D LiDAR的集成，一臺儀器多線測量獲取多層面的數據，可以給AGV機器人提供更全面的測量數據。

　　MRS1000 四線3D LIDAR，四平面掃描提供更全面的測量數據

　　MRS1000四線3D LIDAR傳感器可在275°的水平角度范圍內對四個延展層進行掃描，幾乎能對不同角度同時進行測量;四線激光以2.5 °的垂直角度分辨率覆蓋7.5 °的垂直測量范圍(在20米距離可覆蓋2.7米高度)，結合0.25 °的水平角度分辨率，采樣頻率50HZ，可測量四個平面多達55.000個測量點，若使用三個回波信號，每秒總計可提供多達165.000個測量點，這樣使得MRS1000具有比2D LiDAR傳感器更精細的測量數據。

　　MRS1000多平面掃描讓AGV機器人實現更高的靈活性

　　導航和防撞、避障

　　使用MRS1000測量多達四個平面的數據輸出，AGV機器人能根據空間中的自然地標實現可靠導航。比如，通過檢測和監控駕駛路徑，MRS1000可簡化小車的駛入流程，且確保不發生碰撞。此外，通過四個平面的數據，能可靠檢測AGV機器人運行前方地面上或空中伸入路徑的障礙物，實現3D防撞避障。

　　地面基準評估

　　MRS1000為AGV機器人的移動危險區域防護提供了地面基準評估(GRE)功能;使用該功能，傳感器可區分并檢測路徑上的物體及地面上的臺階和坑洼，從而適應更復雜的應用環境，實現更智能避障。

　　定位

　　通過MRS1000提供的四個平面上的測量數據，能可靠檢測貨架缺口(舉例而言)。在靠近和接收貨盤期間，它可以實現運輸叉車的相應定位，且無需停止AGV的運行。所記錄的測量數據可用于構建物體的輪廓

　　定位與防撞保護

　　在高架倉庫中，平穩的運行過程至關重要。空置的存儲空間必須快速填充，且不能出現沖突。MRS1000能實現AGV運輸叉車的精確定位，確保其在進入空置空間時不會出現碰撞，在倒車時，MRS1000還可通過多個掃描平面檢測伸入平面內的物體，實現可靠的防撞保護。

　　MRS1000 戶外是我們的第四維度

　　MRS1000具備IP67防護等級，其配備先進的HDDM+技術，可用時處理三個回波信，持續保證穩定和精確的測量結果;同時SICK提供的多種濾波器，讓客戶可根據具體任務對MRS1000進行完美而高效的調節;MRS1000強大的性能可以讓AGV機器人適應各種嚴苛的室外應用環境。

　　HDDM+技術在測量期間可確保更高性能

　　MRS1000采用了HDD+技術，可進行遠距離測量，主要特點包括測量數據中的低噪聲以及多次回波分析功能等。

　　HDDM+的工作原理非常巧妙：設備會以按時間排序的快速序列發出紅外激光脈沖。通過這種方式可在每個角度上發出大量測量數據，以確保無縫掃描，實現超高邊緣精度。可能對測量造成影響的環境因素都會被濾除掉。因此即便測量范圍內存在環境光線或其他類型干擾(如雨、雪、霧等)，MRS1000也能可靠運行，在室外使用時仍能提供很高的測量精度。

　　多次回波技術可實現更高的可靠性

　　MRS1000能對每個測量光束的多達三個回波信號進行處理，從而可始終確保可靠的測量結果，無論是在玻璃后面還是在室外惡劣環境條件下也能始終提供更佳視角。

　　借助濾波器進一步提升性能

　　煙霧過濾器：借助煙霧過濾器，MRS1000可消除無用的近距離回波，這樣能大幅降低在霧中近距離內出現誤解發的概率。

　　回波過濾器：借助回波過濾器，MRS1000可將無用數據和信號(比如由邊緣、雨、粉塵、雪和其他環境條件引起的數據)篩除掉?？蛻暨€能設備輸出第一個、最后一個還是全部三個回波信號。

　　顆粒過濾器：顆粒過濾器可屏蔽掉多塵和雨雪環境中的無關反射小脈沖(通常都是由粉塵顆粒、雨滴、雪花等類似物體引起的)。這樣就能對連續掃描進行持續分析，以檢測出靜態物體。

　　均值濾波器：使用該濾波器，會對多次掃描的數據計算平均值并輸出，使用這種濾波器的好處是可減少潛在的噪聲(如微小的數值偏差)，降低數據量。