AGV智能自動化機(jī)器人的導(dǎo)航方式

　　目前，AGV機(jī)器人主要有磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航、自然導(dǎo)航等方式。市場上比較常見的導(dǎo)航方式有電磁導(dǎo)航、磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、激光導(dǎo)航四種。
　　電磁導(dǎo)航
　　電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的一種導(dǎo)航方式，其導(dǎo)航原理是在AGV的形式路徑上埋設(shè)金屬線，然后在金屬線加載導(dǎo)引頻率，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場，因此，AGV上的感應(yīng)線圈便可通過對導(dǎo)航磁場強(qiáng)弱的識別和跟蹤實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。
　　其優(yōu)點(diǎn)是不容易污染以及破損，導(dǎo)引原理簡單，便于控制通訊，對聲光無干擾，但電磁導(dǎo)航成本高，改造和維護(hù)困難。
　　磁導(dǎo)航
　　磁導(dǎo)航與電磁導(dǎo)航技術(shù)相近，不同在于其采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。
　　磁導(dǎo)航可實(shí)現(xiàn)精確的AGV定位，路徑的鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充相對電磁導(dǎo)航較容易，磁帶成本較低。但，磁帶容易破損，需要定期維護(hù)，路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶，AGV只能按磁帶行走，無法實(shí)現(xiàn)智能避讓，或通過控制系統(tǒng)實(shí)時更改任務(wù)。
　　其適用于地面嵌入型、輕載牽引型的裝載方式，可用于非金屬地面、非消磁的室內(nèi)環(huán)境。
　　激光導(dǎo)航
　　激光導(dǎo)航方式目前主要分為兩種，一種是有反光板的激光導(dǎo)航方式；另一種是無反光板激光自主導(dǎo)航方式。
　　有反光板激光導(dǎo)航需要在AGV行駛路徑周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角集合運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。
　　無反光板激光導(dǎo)航則是通過激光測距建立小車的整套行駛路徑地圖，無需任何輔助材料，且柔性化程度更高。
　　激光導(dǎo)航定位精確，地面無需其他定位設(shè)施，行駛路徑靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境。但，其不足之處是制造成本高，對環(huán)境諸如：外界光線、地面、能見度等要求相對較高。
　　二維碼導(dǎo)航
　　二維碼導(dǎo)航技術(shù)出現(xiàn)的時間并不短，但當(dāng)2012年3月Amazon宣布，將以7．75億美元現(xiàn)金收購Kiva System公司，建立自己的自動化物流倉庫后，該技術(shù)才逐漸走進(jìn)大眾視野。
　　該計劃定位精確，導(dǎo)航靈活性較好，鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。其缺點(diǎn)是，路徑需要定期維護(hù)，如果場地復(fù)雜，則需要頻繁更換二維碼，對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。