游泳池清潔機(jī)器人

　　泳池清潔機(jī)器人是能夠在水下自主完成池底清潔工作的自動設(shè)備。它能夠幫人輕松實(shí)現(xiàn)泳池底部日常垃圾污垢的清理，徹底改變了傳統(tǒng)的人工清潔方式，使得清理工作變得不再麻煩。要能夠?qū)崿F(xiàn)在水下自主清理功能，機(jī)器人除了要有很好的防水性能外，還要一雙能夠識路的“雙眼”，而這雙眼睛便是其自身的路徑導(dǎo)航系統(tǒng)。一般此類導(dǎo)航系統(tǒng)利用了加速度傳感器與陀螺儀相結(jié)合的測量方式獲取運(yùn)動目標(biāo)的軌跡，以便于對其運(yùn)動趨勢加以控制。
　　要讓泳池清潔機(jī)器人能夠自主的對池底的每一片區(qū)域進(jìn)行清理，就必須讓其按照一定行路線規(guī)則進(jìn)行行走。為此就需要對機(jī)器人的實(shí)時位置和姿態(tài)進(jìn)行測量，以使得其能夠根據(jù)當(dāng)前的信息自主發(fā)出合理的運(yùn)動指令。在泳池清潔機(jī)器人中所采用的加速度傳感器和陀螺儀相結(jié)合的慣性測量方式，能夠通過機(jī)器人運(yùn)動的加速度及轉(zhuǎn)動的角度獲取運(yùn)動時的速度、位置信息。從而讓機(jī)器人自身能夠根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定的路線行走規(guī)則和當(dāng)前測量信息，發(fā)出正確的運(yùn)動控制命令，以調(diào)節(jié)下一步運(yùn)動的方向和速度，最終保證泳池機(jī)器人運(yùn)動線路與預(yù)設(shè)線路一致。